Яков Белинский родился в 1909 году в Кролевце, в семье земского врача. Детство и юность его прошли во Владимире, затем он переехал в Москву, окончил строительный техникум и Архитектурный институт, но главным его призванием оказалась не архитектура, а поэзия. Стихи начал публиковать с 1932 года. Когда началась война, он ушёл в народное ополчение, а с августа 1942 года воевал на фронте — был литературным сотрудником политуправления, прошёл Сталинград, дошагал до победы.
Первый сборник «Взятые города» вышел в 1947 году. Позже была ещё десять книг и двухтомник избранных сочинений. Белинский переводил поэзию социалистических стран, писал стихи для детей и взрослых. Но широкая известность пришла к нему не со стихами, а с песнями. Его слова «На зарядку становись!» знал каждый советский школьник, а «Не стареют душой ветераны» стали неофициальным гимном фронтовиков. Белинский окончил Литературный институт, был принят в Союз писателей в 1948 году.
Умер в Москве в 1988 году, похоронен в колумбарии Донского кладбища. Сегодня его имя помнят разве что филологи и те, кто пел у костра «Не стареют душой ветераны». Но это — не забвение. Это — та самая тихая слава, которая не гремит, но живёт в памяти поколений.